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江蘇三維柔性焊接平臺  無錫焊接工裝夾具。目前，國內各大摩托車生產企業都在上自動化生產線，如何更好的實現摩托車車架焊接生產自動化，自動化生產線能否正常運轉，除工藝流程是否合理、零件精度是否滿足要求外，焊接工裝夾具設計的合理性最為重要。

  一、機器人焊接工裝夾具的特點

  機器人焊接工裝夾具與普通焊接夾具比較有如下特點：

  (1)零件的定位精度要求更高，焊縫相對位置精度要求較高，應≤1mm。

  (2)由于焊件一般由多個簡單零件組焊而成，而這些零件的裝配和定位焊，在焊接工裝夾具上是按順序進行的;因此，它們的定位和夾緊是一個個單獨進行的。

  (3)機器人焊接工裝夾具前后工序的定位須一致。

  (4)由于變位機的變位角度較大，機器人焊接工裝夾具盡量避免使用活動手動插銷。

  (5)機器人焊接工裝夾具應盡量采用氣缸壓緊，且需配置帶磁性開關的氣缸。以便將壓緊信號傳遞給機器人控制系統。

  (6)與普通焊接夾具不同，機器人焊接工裝夾具除正面可以施焊外，其反面也能夠 對工件進行焊接。

  以上六點是機器人焊接工裝夾具與普通焊接夾具的主要不同之處，設計機器人焊接工裝夾具時要充分考慮這些區別，使設計出來的夾具，能滿足使用要求。

  二、機器人焊接工裝夾具的設計要求

  ⑴機器人焊接工裝夾具應動作迅速、操作方便，操作位置應處在工人容易接近、最易操作的部位。當夾具處于夾緊狀態時，應能自鎖。

  ⑵機器人焊接工裝夾具應有足夠的裝配、焊接空間，所有的定位元件和夾緊機構應與焊道保持適當的距離。

  ⑶機器人焊接工裝夾具夾緊可靠，剛性適當。

  夾緊時不破壞焊接的定位位置和幾何形狀，夾緊后既不 使焊件松動滑移，又不使焊件的拘束度過大而生產較大的應力。

  ⑷機器人焊接工裝夾具夾緊時不應破壞焊件的表面質量，夾緊薄件時，應限制夾緊力，或者采取壓頭行程限位、加大壓頭接觸面積、加添銅、鋁襯套等措施。

  ⑸機器人焊接工裝夾具的施力點應位于焊件的支承處或者布置在靠近支承的地方,要防止支承反力與夾緊力、支承反力與重力形成力偶。

  ⑹為了便于控制，在同一個夾具上，定位器和夾緊機構的結構形式不宜過多，并且盡量只選用一種動力源。

  ⑺工裝夾具本身應具有較好的制造工藝性和較高的機械效率。

  三、焊接工裝夾具設計方案的確定

  確定工裝夾具方案時，夾具的合理性和經濟性是主要考慮的因素。當車架的焊接方法及工藝確定后，所選夾具結構，首先要能保證焊接工藝的實施。同時，車架的結構尺寸以及組成車架零件的制作工藝和制造精度，則是確定夾具定位方法、定位基準和夾緊機構方案的重要依據。除此之外，還應考慮經濟上的因素，使夾具的制造、使用費用最底而取得的經濟效益最大。由于上述各因素都不是孤立存在的，它們之間往往有聯系又有制約，所以在確定夾具方案時要對上述各因素進行綜合分析，只有通盤考慮，才能制定出最佳的設計方案。具體確定設計方案時，應聯系以下幾個方面進行考慮：

  ⑴車架的形狀和尺寸是確定夾具設計方案、夾緊機構類型和結構形式的主要依據，并且直接影響其幾何尺寸的大小;制造精度是選擇定位器結構形式和定位器配置方案以及確定定位器本身制造精度和安裝精度的主要依據。

  ⑵裝焊工藝對夾具的要求。夾緊除定位、夾緊可靠外，還應便于裝配和卸件。

  ⑶車架的班產量。我們在設計機器人焊接工裝夾具時必須使夾具的結構方案與車架的產量相匹配。

  四、車架在夾具中的定位以及定位器與夾具體

  ⑴車架在夾具中的定位

  6點定位原則是指限制6個方向運動的自由度，在設計車身焊裝夾具時，常有兩種誤解，一是認為6點定位則對薄板焊裝夾具不適用;二是看到薄板焊裝夾具上有超定位現象，產生這種誤解的原因是把限制6個方向運動的自由度理解為限制6個方向的自由度，焊接夾具設計的宗旨是限制6個方向運動的自由度，這種限制不僅依靠夾具的定位夾緊裝置，而且依靠制件之間的相互制約關系。只有正確認識了薄板沖壓件焊裝生產的特點，同時又正確理解了6點定則，才能正確應用這個原則。從定位原則看，支承對薄板來說是必不可少的，可消除由于工件受夾緊力作用而引起的變形。超定位使接觸點不穩定，產生裝配位置上的干涉，但在調整夾具時只要認真修磨支承面，其超定位引起的不良后果是可以控制在允許范圍內的。

  在設計焊接夾具時，首先應考慮車架零件在夾具上如何進行定位，為了降低焊接夾具的高度，降低夾具的制造難度，需將車架作適當旋轉。例如，設計摩托車車架車頭組焊夾具時，有兩種旋轉方式：①將車架立管旋轉到與水平面垂直位置。②將車頭部件整體旋轉到與水平面平行位置。

  為了保證裝配精度，應將焊接幾何形狀比較規則的邊和面與定位器的面接觸， 并得到完全的覆蓋。 在夾具體上布置定位器時，應注意不防礙焊接和裝卸作業的進行，同時要考慮焊接變形的影響。如果定位器對焊接變形有限制作用，則多做成拆卸或退讓式的。操作式定位器應設置在便于操作的位置上。

  ⑵定位器

  對定位器的技術要求有耐磨度、剛度、制造精度和安裝精度。在安裝基面上的定位器主要承受焊接的重力，其與焊接的接觸部位易磨損，要有足夠的硬度。在導向基面上的定位器，常承受焊接件應焊接而產生的變形力，要有足夠的強度和硬度。

  ⑶夾具體

  各種焊接變位機械上的工作臺以及裝焊車間里的各種固定式平臺，就是通過的夾具體，在其臺面上開有安裝槽、孔，用來安放和固定各種定位器和夾緊機構。

  在批量生產中使用的專用夾具，其夾具具體是根據焊接形狀、尺寸、定位及夾緊要求、裝配施焊工藝等專門設計的。 對夾具體的要求是：①有足夠的強度和剛度;②便于裝配和焊接作業的實施;③能將裝焊好的焊件方便的卸下;④滿足必要的導電、導熱、通水、通氣及通風條件;⑤容易清理焊渣、銹皮等臟物;⑥有利于定位器、夾緊機構位置的調節與補償;⑦必要時，還應具有反變形的功能。

  五、焊接所需夾緊力的確定

  裝配、焊接焊件時，焊件所需的夾緊力，按性質可分為四類：第一類是在焊接及隨后的冷卻過程中，防止焊件發生焊接殘余變形所需的夾緊力;第二類是為了減少或消除焊接殘余變形，焊前對焊件施以反變形所需的夾緊力;第三類是在焊件裝配時，為了保證安裝精度，使各相鄰焊件相互緊貼，消除它們之間的裝配間隙所需的夾緊力，或者，根據圖樣要求，保證給定間隙和位置所需的夾緊力;第四類是在具有翻轉或變位功能的夾具或臺具上，為了防止焊件翻轉變形時在重力作用下不致墜落或移位所需的夾緊力。

  焊件所需夾緊力的確定方法，要隨焊接結構形成不同而異。所確定的夾緊力要適度，既不能過小而失去夾緊作用，又不能過大而使焊件在焊接過程中的餓拘束作用太強，以致出現焊接裂紋。因此在設計夾具時，應使夾緊機構的夾緊力能在一定范圍內調節，這在氣動、液壓、彈性等夾緊機構中是不難實現的。

  六、夾緊機構

  對夾緊機構的基本要求如下：

  ①、夾緊作用準確，處于夾緊狀態時應能保持自鎖，保證夾緊定位的安全可靠。

  ②、夾緊動作迅速，操作方便省力，夾緊時不應損害零件表面質量

  ③、夾緊件應具備一定的剛性和強度，夾緊作用力應是可調節的。

  ④、結構力求簡單，便于制造和維修。

  機器人焊接夾具的夾緊機構主要有手動夾緊機構和氣動夾緊機構兩類，手動夾緊機構為輔助夾緊機構，采用手動夾緊機構時必須考慮鎖緊機構，氣動夾緊機構為主要的夾緊機構。在焊接夾具中，主要根據出力、活塞行程、安裝方式來選用標準化的氣缸。由于摩托車零件主要采用薄板加工而成，選用氣缸時，氣缸的缸徑不宜過大，通常選用直徑為50mm的氣缸。

  結束語

  摩托車車架機器人焊接夾具的設計是一門經驗性很強的綜合性技術，天凌高實業專注于焊接工裝夾具、柔性組合工裝、非標專用工裝、自動專機、智能焊接工藝裝備及提高生產效率解決方案的研發和運營;在設計時首先要確定生產綱領，熟悉產品結構，了解變形特點，把握領部件裝配精度，通曉工藝要求。只有做到這些，才能對焊接夾具進行全方位的設計。

  摩托車車架機器人焊接夾具的設計與沖壓件、工序件結構及精度關系極為密切，充滿了豐富的特殊性，在設計時，除了考慮遵循一般的規律外，還必須具體問題具體對待。