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上肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練系統(tǒng)三維空間訓(xùn)練

腦卒中，俗稱中風(fēng)，是由血液流進(jìn)大腦時(shí)中斷引起的，損害大腦細(xì)胞而且后果通常比較嚴(yán)重。對(duì)于偏癱患者，基于腦可塑性原理的運(yùn)動(dòng)治療是當(dāng)前應(yīng)用*為普遍的康復(fù)治療方法1]。目*前，大多數(shù)的運(yùn)動(dòng)療法都是由理療師或者患者親屬按照理療手冊(cè)帶動(dòng)患肢進(jìn)行運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，這使得理療師和親屬陷入繁瑣的勞動(dòng)中，并且患者只是被動(dòng)地接受運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，在運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練中不能給予患者合適的輔助力，無法充分發(fā)揮患者的主動(dòng)作用，這樣在很大程度上減小了康復(fù)訓(xùn)練的效果。作為新興的研究領(lǐng)域,康復(fù)機(jī)器人可以代替理療師為患者提供無時(shí)間限制的康復(fù)治療。我們還可以結(jié)合現(xiàn)代的柔性控制技術(shù)，考慮用戶與機(jī)器人的交互作用，研制一種交互式控制策略，根據(jù)患者的康復(fù)水平提供適宜的康復(fù)訓(xùn)練，充分發(fā)揮患者的主觀力量，提高康復(fù)效果[2]。本文以人體上肢的生理結(jié)構(gòu)為依據(jù),設(shè)計(jì)了一個(gè)5自由度的上肢康復(fù)機(jī)器人，并通過 ADAMS 軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)的可行性

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液壓式踏步器

82×75×110cm,扶手桿寬66cm,扶手桿高100cm，額定負(fù)載135kg，油缸阻力12檔可調(diào)，線速度位5cm/s，力值調(diào)節(jié)范圍位：200～1500N。適用于下肢關(guān)節(jié)活動(dòng)度及肌力訓(xùn)練，阻力可調(diào)。特點(diǎn)和功能：運(yùn)動(dòng)阻力分12檔可調(diào)，適應(yīng)不同肌力人群使用。可顯示訓(xùn)練時(shí)間、速度等訓(xùn)練數(shù)據(jù)，方便了解訓(xùn)練情況。

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