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上肢智能康復機器人運動治療系統(tǒng)三維空間訓練

肘關(guān)節(jié)是一個復合關(guān)節(jié)。由腦撓、腦尺和撓尺三個關(guān)節(jié)，共同包在一個關(guān)節(jié)囊內(nèi)。肘關(guān)節(jié)能實現(xiàn)兩個自由度，實現(xiàn)前屈后伸運動，同時參與前臂的旋轉(zhuǎn)運動。

3)腕關(guān)節(jié)的運動

腕關(guān)節(jié)由腕骨間、腕掌和撓腕三個關(guān)節(jié)構(gòu)成，前兩個關(guān)節(jié)組成一個結(jié)合關(guān)節(jié)，撓腕關(guān)節(jié)是典型的橢圓關(guān)節(jié)，可繞兩個軸運動，實現(xiàn)內(nèi)收、環(huán)轉(zhuǎn)、屈伸和外展等運動。

2.2康復機器人的結(jié)構(gòu)分析

上肢運動有7個自由度，如果將自由度完全配置，會加大機器人的復雜程度，本文主要針對肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)，根據(jù)患者的需求選擇模式

上肢康復機器人主要實現(xiàn)肩、肘、腕，3個關(guān)節(jié)6個自由度的運動，其中肩關(guān)節(jié)3個自由度，肘關(guān)節(jié)1自由度及腕關(guān)節(jié)2自由度2.2.1肩關(guān)節(jié)的設(shè)計

本文設(shè)計的康復機器人具有6個自由度，腕關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的3個自由度處于整個機構(gòu)的中后端，并且在同一位置沒有涉及多個自由度，相對容易實現(xiàn)。肩關(guān)節(jié)有3個自由度而且需要占據(jù)的工作空間很大，需要大的牽引力、承載力。

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液壓式踏步器

82×75×110cm,扶手桿寬66cm,扶手桿高100cm，額定負載135kg，油缸阻力12檔可調(diào)，線速度位5cm/s，力值調(diào)節(jié)范圍位：200～1500N。適用于下肢關(guān)節(jié)活動度及肌力訓練，阻力可調(diào)。特點和功能：運動阻力分12檔可調(diào)，適應(yīng)不同肌力人群使用。可顯示訓練時間、速度等訓練數(shù)據(jù)，方便了解訓練情況。

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