深圳市威科達公司針對此設備控制中的常見題進行了深入研究，開發出一套全閉環伺服控制系統，不僅解決了常見問題，而且提高了自動化程度節省了人工。此控制系統由三部分組成：預開平控制部分、二次開平送料控制部分、上位機。預開平部分由一臺VEC-VB-7R5V3B變頻器拖動一臺普通電機完成，變頻器送料速度由送料伺服速度輸出的給定，用檢測懸垂度的電眼發數字量信號進行微調控制；二次開平送料部分由一套VEC-VB-011H33B伺服系統與測速裝置形成全閉環系統控制；上位機由人機界面和PLC組成。<\/li><\/ol>一、鋼板在二次送料時打滑問題的解決方案<\/p>
原系統伺服系統送料由一套伺服完成，是一套開環系統，上位機發多少脈沖，伺服電機就走多少位置，對于機械間隙和鋼板打滑沒有監控。在圖一的解決方案中，送料后段鋼板上加裝測速裝置，時時將鋼板實際送料速度反饋給伺服驅動器作為PID反饋，PID給定由上位機脈沖速率決定，若PID給定與反饋相等說明鋼板沒打滑，比進行補償。當兩者不等時，出現打滑，伺服驅動器運用內置的動態補償功能{如圖二}時時動態地將送料誤差補給系統，在伺服驅動器內置的“位置+PID*點動”的數字輸入端子功能說明如圖二所示，應用表一中參數168和169。此方案能夠做到如此簡單可靠，主要是因為VEC伺服內置了動態補償功能，這種補償功能做到了時時補償，達到高效目的。也有方案是用編碼器檢測到打滑的長度后，用PLC二次送料來解決精度問題，但PLC發脈沖二次送料的方案降低了設備的工作效率。<\/p>
二、 預開平與二次開平送料之間聯動關系的處理<\/p>
本系統中要求預開平的變頻器與二次開平送料的伺服聯動，使前段送料與后段裁切一致，然而前段送料要求速度柔和，后段裁切要求高動態響應以達到高效率，所以需挖地坑做懸垂區。原系統用人工手動送料，時時根據懸垂度來調整進料速度。圖一中方案變頻器送料速度由送料伺服速度輸出的給定，變頻的速度略高于伺服速度，變頻的加速時間要比伺服的長些。在地坑中裝兩個電眼來檢測懸垂度，用變頻器的內置的“頻率設定=AI2±(F.015*(F070*AI1))”進行調整，當鋼板下垂時，變頻器減速；離開檢測區后變頻器又恢復原來的速度(注：AI1接兩個1K電阻分別到+5V和AGND,接進開關輸出接AI1,地接AGND.)因此省去一個人工。<\/p>
三、放卷張力的優化<\/p>
放卷張力優化主要是控制預開平部的變頻器加減速的柔和，VEC-V8系列變頻器用加減速時間與S曲線自由設定功能，且低頻轉矩大，可實現恒張力輸出，優化了放卷張力。<\/p><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div>
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