\r\r| \r\r引腳序號(hào)\r<\/div>\r\r通訊方式\r<\/div>\r<\/td>\r | \r1\r<\/td>\r | \r\r2\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r3\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r4\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r5\r<\/div>\r<\/td>\r<\/tr>\r |
\r| \r\rSSI\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r+5V\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\rGND\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r DO<\/span> \r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r CLK \r<\/div>\r<\/td>\r | \r\rCS\r<\/div>\r<\/td>\r<\/tr>\r |
\r| \r\rRS-232C\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r+5V\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\rGND\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\rTXD\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\rRXD\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r空\r<\/div>\r<\/td>\r<\/tr>\r<\/tbody>\r<\/table>\r\r五、安裝尺寸
\r
\r圖1 中心軸連接件尺寸 圖2 編碼器外形尺寸
\r<\/span> \r<\/div>\r \r\r注意事項(xiàng)<\/b>：\r<\/div>\r\r1、 多圈**值編碼器軸端和客戶安裝端(φ5)同心度＜0.20mm；\r<\/div>\r\r2、 軸承型號(hào)為MR128ZZ（12*8*3.5）軸承，為輕載軸承，軸端嚴(yán)禁擊打或承受較大的負(fù)載；\r<\/div>\r\r六、SSI通信協(xié)議<\/b> \r<\/div>\r\rSSI通信內(nèi)容包括 角度數(shù)據(jù)<\/u>讀出和 機(jī)械零位<\/u>設(shè)置兩種。\r<\/div>\r\r為方便用戶使用，本編碼器可由用戶通過程序在線設(shè)置機(jī)械零位。下面是兩種模式的通信協(xié)議和時(shí)序。圖4為角度讀出時(shí)序，圖5為機(jī)械零位設(shè)置時(shí)序。\r<\/div>\r\r（一）角度讀出時(shí)序
\r<\/strong> \r<\/div>\r\r<\/strong> \r<\/p>\r\r
\r 圖4 編碼器角度讀出時(shí)序圖
\rl 角度輸出時(shí)序注意事項(xiàng)：<\/strong><\/span> \r<\/div>\r \r\r1、CS必須在CLK的高電平期間變?yōu)榈汀r<\/div>\r\r2、CS變?yōu)榈秃螅?jīng)過最短t CLK<\/sub>的時(shí)間后，在CLK下降沿讀出數(shù)據(jù)，連續(xù)的24個(gè)下降沿讀出24位數(shù)據(jù)，t CLK<\/sub>≥2us（注意：同樣需要有24個(gè)上升沿）。\r<\/div>\r\r3、CLK變低后，至少保持t CLK<\/sub>/2的低電平時(shí)間。\r<\/div>\r\r4、前12位數(shù)據(jù)是多圈的圈數(shù)（高位在前，低位在后），后12位數(shù)據(jù)是單圈角度值（高位在前，低位在后）。\r<\/div>\r\r5、任何時(shí)刻CS拉高后，通信立刻終止。\r<\/div>\r\r6、需要注意的是 ：通信結(jié)束后要及時(shí)將CS變?yōu)楦唠娖剑駝t編碼器不會(huì)退出通信程序。<\/strong> \r<\/div>\r\r \r<\/div>\r\r（二）機(jī)械零位設(shè)置時(shí)序<\/strong> \r<\/div>\r\r <\/strong> 機(jī)械零位設(shè)置時(shí)序見圖5，用戶可以通過程序?qū)⒕幋a器的任何位置設(shè)置成零點(diǎn)位置，有利于用戶安裝調(diào)試。
\r<\/div>\r\r \r<\/p>\r\r
\r 圖5 編碼器機(jī)械零位設(shè)置時(shí)序圖
\r<\/span> \r<\/div>\r \r\rl 機(jī)械零位設(shè)置時(shí)序注意事項(xiàng)<\/b>：\r<\/div>\r\r1<\/b> ）<\/b> <\/b> 零位設(shè)置命令輸入<\/b> <\/b> \r<\/div>\r\r1、CS必須在CLK的低電平期間變?yōu)榈汀r<\/div>\r\r2、CS變?yōu)榈秃螅?jīng)過最短t CLK<\/sub>的時(shí)間后，連續(xù)產(chǎn)生8個(gè)上升沿和8個(gè)下降沿，在第8個(gè)脈沖的下降沿后編碼器進(jìn)入機(jī)械零位設(shè)置階段，t CLK<\/sub>≥2us。\r<\/div>\r\r3、每個(gè)上升沿CLK變高后，至少保持t CLK<\/sub>/2的高電平時(shí)間。\r<\/div>\r\r4、機(jī)械零位設(shè)置階段時(shí)間較長，tZERO≥18ms。\r<\/div>\r\r5、任何時(shí)刻CS拉高后，零位設(shè)置過程立刻終止。\r<\/div>\r\r6、需要注意的是： 零位設(shè)置結(jié)束后要及時(shí)將<\/b> CS<\/b> 變?yōu)楦唠娖剑駝t編碼器不會(huì)退出通信程序<\/b>。\r<\/div>\r\r2<\/b> ）<\/b> <\/b> 機(jī)械零位設(shè)置階段<\/b> <\/b> \r<\/div>\r\r 編碼器進(jìn)入機(jī)械零位設(shè)置階段后，經(jīng)過計(jì)算將各項(xiàng)數(shù)據(jù)寫入CPU內(nèi)部FlashRAM，因?yàn)閿?shù)據(jù)寫入時(shí)間比較緩慢，此階段最短需要tZERO的時(shí)間，tZERO≥18ms。\r<\/div>\r\r3<\/b> ）<\/b> <\/b> 設(shè)置狀態(tài)輸出<\/b> <\/b> \r<\/div>\r\r編碼器在CS變低后DO保持低電平狀態(tài)，機(jī)械零位設(shè)置階段完成后會(huì)輸出設(shè)置狀態(tài)，當(dāng)DO由低變?yōu)楦撸硎颈敬螜C(jī)械零位設(shè)置成功，否則一直保持低電平，需重新設(shè)置。
\r<\/div>\r\r七、<\/b> RS-232C<\/b> 串行通信（用戶選配）<\/b> <\/b> \r<\/div>\r\r RS-232C采用8為數(shù)據(jù)異步通信格式，波特率為9600，RS-232C異步通信數(shù)據(jù)格式見圖6。
\r<\/div>\r\r \r<\/p>\r<\/span><\/span><\/span> \r<\/div>
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