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\r                                                                     圖4 編碼器角度讀出時序圖
\rl  角度輸出時序注意事項：<\/strong><\/span> \r<\/div>\r \r\r1、CS必須在CLK的高電平期間變為低。\r<\/div>\r\r2、CS變為低后，經過最短t _{CLK<\/sub>的時間后，在CLK下降沿讀出數據，連續的24個下降沿讀出24位數據，t CLK<\/sub>≥2us（注意：同樣需要有24個上升沿）。\r<\/div>\r\r3、CLK變低后，至少保持t CLK<\/sub>/2的低電平時間。\r<\/div>\r\r4、前12位數據是多圈的圈數（高位在前，低位在后），后12位數據是單圈角度值（高位在前，低位在后）。\r<\/div>\r\r5、任何時刻CS拉高后，通信立刻終止。\r<\/div>\r\r6、需要注意的是 ：通信結束后要及時將CS變為高電平，否則編碼器不會退出通信程序。<\/strong> \r<\/div>\r\r \r<\/div>\r\r（二）機械零位設置時序<\/strong> \r<\/div>\r\r   <\/strong> 機械零位設置時序見圖5，用戶可以通過程序將編碼器的任何位置設置成零點位置，有利于用戶安裝調試。
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\r                                                              圖5  編碼器機械零位設置時序圖
\r<\/span> \r<\/div>\r \r\rl   機械零位設置時序注意事項<\/b>：\r<\/div>\r\r1<\/b> ）<\/b>  <\/b> 零位設置命令輸入<\/b> <\/b> \r<\/div>\r\r1、CS必須在CLK的低電平期間變為低。\r<\/div>\r\r2、CS變為低后，經過最短t _{CLK<\/sub>的時間后，連續產生8個上升沿和8個下降沿，在第8個脈沖的下降沿后編碼器進入機械零位設置階段，t CLK<\/sub>≥2us。\r<\/div>\r\r3、每個上升沿CLK變高后，至少保持t CLK<\/sub>/2的高電平時間。\r<\/div>\r\r4、機械零位設置階段時間較長，tZERO≥18ms。\r<\/div>\r\r5、任何時刻CS拉高后，零位設置過程立刻終止。\r<\/div>\r\r6、需要注意的是： 零位設置結束后要及時將<\/b> CS<\/b> 變為高電平，否則編碼器不會退出通信程序<\/b>。\r<\/div>\r\r2<\/b> ）<\/b>  <\/b> 機械零位設置階段<\/b> <\/b> \r<\/div>\r\r    編碼器進入機械零位設置階段后，經過計算將各項數據寫入CPU內部FlashRAM，因為數據寫入時間比較緩慢，此階段最短需要tZERO的時間，tZERO≥18ms。\r<\/div>\r\r3<\/b> ）<\/b>  <\/b> 設置狀態輸出<\/b> <\/b> \r<\/div>\r\r編碼器在CS變低后DO保持低電平狀態，機械零位設置階段完成后會輸出設置狀態，當DO由低變為高，表示本次機械零位設置成功，否則一直保持低電平，需重新設置。
\r<\/div>\r\r七、<\/b> RS-232C<\/b> 串行通信（用戶選配）<\/b> <\/b> \r<\/div>\r\r   RS-232C采用8為數據異步通信格式，波特率為9600，RS-232C異步通信數據格式見圖6。
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\r \r<\/p>\r<\/span><\/span><\/span> \r<\/div>