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0000 0111 6． 三菱及J2S 伺服驅動器的參數和性能優化調整 根據上表設置好三菱J2S 伺服驅動器參數后, 開始精確調整伺 服性能（機床有二根軸以上，需要調整各軸的位置增益并使之匹配， 所以采用采用三菱的“插補模式增益調整”），步驟如下： （1） 開關一次驅動器電源,參數有效MR-ES系列的配套伺服電機的最新編碼器采用131072脈沖/轉分辨率的增量位置編碼器 截至2011年3月，本公司的機器人累計出售臺數已突破23萬臺，活躍在從日本國內到世界各國的焊接、搬運、裝配、噴涂以及放置在無塵室內的液晶顯示器、等離子顯示器和半導體制造的搬運搬送等各種各樣的產業領域中。 C、速度環增益：?當慣量比變大時，控制系統的速度響應會下降，變得不穩定。一般會 將速度環增益加大，但是當速度環增益過大時，在運行或停止時產生振動（電機發出異響），此時，必須將速度環增益設定在振動值的50～80％。? D、速度積分時間常數：?提高速度響應使用；提高速度積分時間常數可以減少加減速時的超調；減少速度積分時間常數可以改善旋轉不穩定。?? 安川伺服問題點匯總(1)?2008-12-21?20:40?1.?伺服電機的特征是什么？? 一般來說伺服電機和步進馬達等相比，能從低速到高速保持一定的轉矩輸出，沒有象普通步進點饑那樣的振動、噪音、發熱等問題的存在，沒有拖控（不能控制的狀態）現象，電機速度平滑。?2.?駿馬系列和其他伺服電機的伺服器相比有何特征？? 傳統的伺服器各種功能和伺服增益的設定必須通過參數設定才能完成。但是本產品以設定兩個旋轉開關代替參數，基本上不需調整即可使用。 東京工廠 1974年 軟盤驅動器國產化 開發了內藏微機的微型NCYASNAC 1977年 制造垂直多關節工業機器人MOTOMAN-L10 參加通產省大型工程計劃[超高性能激光應用復合生產系統] 1978年 矢量控制變頻器產品化 1979年 制定公司規章 1980~FA機電一體化 1983年 參加通產省大型工程計劃[極限作業機器人的開發] “AC伺服驅動”的產品化 1988年 開發真空機器人 東京機電一體化中心成立 1988年 變頻器工廠改造竣工 1989年 配電設備工廠成立 　1990~FA機電一體化 1990年 開發帶電作業機器人 MOTOMAN(機器人)中心成立 1991年 公司名稱改為[株式會社安川電機] 筑波研究所成立 開發AC伺服[Σ系列] 1992年 參加通產省大型工程計劃[微型機械的研究開發] 1993年 在英國開始生產變頻器 聚四氟乙烯/三氯乙烷完全廢除 1994年 設立上海事務所·北京服務中心 1995年 設立北京事務所 SGMGV-09A (850W)+SGDV-7R6A SGMGV-13A (1.3kW)+SGDV-120A SGMGV-20A (1.8kW)+SGDV-180A SGMGV-30A (2.9kW)+SGDV-330A/+SGDV-200A SGMGV-44A (4.4kW)+SGDV-330A SGMGV-55A (5.5kW)+SGDV-470A SGMGV-75A (7.5kW)+SGDV-550A SGMGV-1AA (11kW)+SGDV-590A SGMGV-1EA (15kW)+SGDV-780A SGMGV-03D (300W)+SGDV-1R9D SGMGV-05D (450W)+SGDV-1R9D SGMGV-09D (850W)+SGDV-3R5D

初始值：35 rad/s 設定范圍：4～2000 rad/s AL.8A 串行通訊超時 RS-232C或RS-422通訊中斷的時間超過了參數No.56的設定值旋轉能量超過?了DB?電阻的容量?? A.74?沖擊電阻過載主電路電源頻繁地重復ON/OFF??? A.7A?散熱片過熱?(?伺服單元為30W?～?1.0kW?時?檢測)?伺服單元的散熱片過熱?A.81?編碼器備份警報編碼器的電源完全耗盡，位置數據被清除?A.82?編碼器和數校驗警報編碼器存儲器的和數校驗結果異常?A.83?編碼器電池警報絕對值編碼器備用電池電壓下降??A.84?編碼器數據警報編碼器的內部數據異常?A.85?編碼器過速電源ON?時，編碼器高速旋轉?A.86?編碼器過熱編碼器的內部溫度過高? A.b1?速度指令A/D?異常速度指令輸入的A/D?轉換器異常??A.b2?扭矩指令A/D?異常扭矩指令輸入的A/D?轉換器異常?A.b3?檢測電流異常?1?電流檢測部異�；蚴请姍C動力線斷線??A.bF?系統警報伺服單元發生系統錯誤?? A.C1?防止失控?檢測伺服電機發生失控? A.C8?編碼器清除異常??旋轉圈數上限值設定異常?絕對值編碼器的多旋轉量清除或者設定不正確? A.C9?編碼器通信異常?無法進行編碼器與伺服單元間的通信?A.CA?編碼器參數異常?編碼器的參數被破壞? A.Cb?編碼器回送校驗異常?與編碼器的通信內容錯誤?? A.CC?旋轉圈數上限值不一致?編碼器與伺服單元的多匝限位值不一致?A.d0?位置偏移過大?偏移脈沖超過了用戶參數(Pn505)?的設定值?A.F1?電源線缺相三相主電路電源中的一相未連接?A.F6?? 電機線斷線?伺服單元不論是否接收到伺服ON?指令，伺服?電機都不通電??CPF00?數字操作器通信錯誤無法進行數字操作器(JUSP-OP02A-2)與伺服??單元間的通信(CPU?異常等) 三菱伺服電機MR-ES系列 1、MR-ES系列從控制模式上又可分成MR-E-A-KH003(位置控制模式和速度控制模式)，MR-E-AG-KH003(模擬量輸入的速度控制模式和轉矩控制模式) ● 調諧簡便 ■ 新型免調整功能 整定時間：約為100～150ms 無須任何調整作業 ■ 新型單參數調諧功能 整定時間：約為0～4ms 調整作業時間為本公司以往產品的1/10 ■ 新型高級自動調諧功能 整定時間：約為10ms 調整作業時間為本公司以往產品的1/15 特點3 擴展性優異 "想要與系統匹配的伺服"----備有豐富的機型和選購件。 ● 與機器匹配的伺服電機品種齊全 中慣量伺服電機→有助于提高機械的穩定性 小慣量伺服電機→可高速實現加減速 ● 各種伺服執行器 支持DD電機 ● 標準配備模擬量、脈沖序列指令型及MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型等指令形態 ● 標配產品符合安全標準 符合機械安全標準 ● 備有多種電機產品，可滿足廣泛的市場需求和各種用途 安川電機（中國）有限公司是有近100年歷史的日本安川電機株式會社全額投資的外商獨資企業，于1999年4月在上海注冊成立，注冊資金3110萬美金。 隨著業務范圍和企業規模的不斷擴大，公司除上�？偛客膺�在廣州、北京、成都等地開設了分公司，并在中國各地區設立了代理店和經銷商，組成一個強大而全面的服務網絡，使客戶能最快捷地獲得專業的咨詢服務。公司設有銷售部、技術部、售后服務部、物流部等部門，企業規模在不斷地擴大中。 公司名稱 安川 外文名稱 Yaskawa Electric(China)Co.,Ltd) 成立時間 1999年4月 注冊資金 3110萬美金 全 稱 安川電機（中國）有限公司 三菱伺服MR-E系列是在MR-J2S系列的基礎上開發的，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列

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